ABB机器人YuMi装上史上最灵活3D打印机械手

《3D打印世界》讯/ABB（阿西布朗勃法瑞）享誉全球的瑞士自动化科技集团，今年4月份在汉诺威工业博览会推出的首个协作式双臂工业机器人YuMi，引起了一时轰动，随后，又给YuMi装上了一双灵巧的手，这双手是由3D打印公司Materialise研发制造完成，并在2015米兰世博会上展出。

据悉，这双3D打印的手其灵活与精确程度令人叹为观止，可以稳稳地抓握像鸡蛋、水果或者其他易碎、形状不规则的物品。为此，Materialise付出了长达两年的艰巨努力。

机器人已经取代了很多人工简单机械的劳作，但涉及到精密零件现代工业还是离不开人力，像iPhone依然需要依靠人工手装，ABB的工程师表示YuMi的推出就是针对日益增长的消费电子行业而设计的可自动化装配小零件的工业机器人，而“YuMi”的意思其实就是英文里面的你（You）和我（Me），其目标是要完全取代装配流水线上的工人，这个3D打印机械手充分展示了YuMi正越来越靠近这个目标。

以上的视频是YuMi在米兰世博会的未来食品区展示其灵巧的抓握能力，拥有能够非常自由地处理精细的零部件的能力，其关键在于如何地精确地控制仿生手的抓握力，那么Materialise是怎么完成这项挑战的呢？

据开发人员介绍，他们一开始就完全摒弃了传统的铰链设计方法，选择依靠空气压力和真空来控制抓握力，这样，开发人员并不需要花大力气去维护，也使得抓手很容易被自定义，极好地模仿了人类的五指。而且这个手的手指内壁非常敏感，稍有压力这些手指就会朝着压力点的方向弯曲，或者在真空控制下远离带来压力的对象，因此不论对象的尺寸大小，都能很好地被抓稳。

Materialise公司历经两年的设计开发，中间也遇到过挫折，一开始团队使用的是应用非常广泛的尼龙材料打印（PA-12），但打印出来的效果不尽如人意，虽然达到了灵活的要求，但很容易磨损，经过几次迭代，他们无意中发现了TPU 92A-1，一种非常独特、类似橡胶的弹性材料，可以用在SLS 3D打印机上。它不只是有弹性，强度也很高，耐磨损，这些特性正契了合开发人员的需求。

由于这种抓手是独立于机器人的其它部分3D打印而成的，因此它可以根据不同的任务需求进行专门的定制，甚至可以制造出模仿人类带互锁结构的手指。除此之外，它们的重量很轻，而且很容易更换。Philippe称，他们团队的下一个目标是尝试其它的材料和壁厚，进一步提升它的性能。

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